– Militant au sein de l’Union des étudiants communistes et du Parti communiste français dont il est exclu en 1965. Il rejoint l’UJC(ml) l’année suivante.
– Maoïste dans les années 1970, au sein du mouvement Vive le Communisme (1968), qui se transforme peu après en Vive la révolution (VLR), qu’il cofonde avec notamment Tiennot Grumbach.
– Mitterrandiste en 1981, il crée une structure d’intervention et de réflexion sur les banlieues à l’origine de la mission Banlieues 89.
– Journal Légende du siècle : la conspiration des égos avec Jean-Paul Dollé, Jean-Pierre Le Dantec et Léon Schwartzenberg, cinq numéros paraissent entre 1987 et 1992.
– Démissionnaire du Parti socialiste le jour de l’entrée de Bernard Tapie au gouvernement.
– Retour au PCF sous Robert Hue, membre du comité national du Parti.
– Créateur en 2003 — pour réagir au duel Chirac/Le Pen au second tour de la présidentielle 2002 — avec quelques amis dont Éric Halphen du MUC, Mouvement de l’utopie concrète. C’est un nouveau « mouvement politique » (et non parti) de citoyen, qu’il qualifie d’évolutionnaire et qu’il préside. Ce mouvement défend « 89 propositions pour restaurer le lien social », transformer sans révolution la société vers plus d’égalité républicaine et de justice. Ces propositions sont nées de la réflexion de Roland Castro et de son désir d’avancer des « utopies concrètes » et « évolutionnaires » pour redonner du sens à la politique. Le Mouvement de l’utopie concrète est, selon lui, « une tentative de refonder et rénover la politique autour de valeurs révolutionnaires. »
– Annonce de sa candidature, pour le MUC, à l’élection présidentielle de 2007. La candidature n’aboutissant pas, le 12 mars 2007, il annonce renoncer, faute de parrainages suffisants.
– De 2008 à 2009, il est nommé par le président de la République Nicolas Sarkozy à la tête d’une équipe pluridisciplinaire avec laquelle il participe à la consultation sur le Grand Paris intitulée « Le Grand Pari(s) de l’agglomération parisienne ». Il y défend notamment l’implantation de hauts lieux symboliques de la République et de la culture pour redonner de l’intensité et de la beauté à la « banlieue ». Il présente un projet pour aménager (et urbaniser) le parc Georges-Valbon, anciennement parc de la Courneuve, dont 310 hectares sur 417 sont classés Natura 2000).
– En 2011, il annonce soutenir la candidature d’Arnaud Montebourg aux primaires socialistes.
– Le 3 janvier 2017, il évoque dans un entretien à Batiactu, son soutien à Emmanuel Macron pour la présidentielle de 2017 intitulée « Emmanuel Macron va gagner ».